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11月6日晚，当IRON机器人开机运行时，现场的小鹏工作人员打开了它的腿盖。受访者供图 机器人需要证明自己不是人类。也许萧鹏没有想到会出现这样戏剧性的一幕。 “机器人的视频在网上疯传，我们内心非常兴奋，但大多数人都无法抗拒。团队在研发上投入了大量精力，但我们心存疑虑，所以我们只好在发布会上展示。”为了证明这一点，距离小鹏IRON机器人腿部的“皮肤和肌肉”被割掉已经过去了几天。小鹏汽车内部人士在接受北京贝壳财经报记者采访时仍表示被动且保密。 2025年小鹏科技日，身高178厘米、体重70公斤的“IRON”机器人亮相“走秀”，却被惊醒“里面有真人”，有“里面有真人，当你放大看，可以看到耳朵的轮廓”、“看起来臀部肌肉在动”等，小鹏机器人的知名度也随之飙升。11月6日，小鹏汽车总裁兼CEO何小鹏先生去自我认证，安排员工剪掉了“IRON”机器人的腿套。在做出这个决定的前一天晚上，小鹏机器人团队熬了大半夜，很高兴自己的技术得到了认可。就在11月6日发布会前一个小时，他们和何小鹏就如何自证，机器人团队就强烈反对割开机器人的“皮和肌肉”。一位接近小鹏机器人团队的消息人士告诉新京报贝壳财经记者：“公司内部主要存在两点分歧。”首先是担心内部结构和知识产权泄露，舆论风波爆发48小时后，特斯拉CEO埃隆·马斯克称赞小鹏机器人的视频也登上了热搜。11月6日，小鹏汽车港股股价连续第七天上涨。截至11月10日发稿，小鹏汽车香港股价已上涨1.21%，市场一片大好。机器人行业人士表示，“Catwalk”机器人的拟人化水平实际上已经超越了行业现有水平。但这并不是机器人制造商追求的唯一目标，例如在工厂场景中，仿人机器人需要高精度、高效率和高可靠性，对机身刚性的要求也比拟人化的外观要求更高。“IRON”机器人即使去掉“皮肤和肌肉”也能正常行走。受访者提供照片：“走秀”的秘密：“定制”机器人的腰部和脊柱。 11月6日晚，当“IRON”机器人内部机械结构公开展示时，何小鹏窒息了。 “说实话，我心里有点难过，就像电影《让子弹飞》一样。”“同样，我需要证明我的胃必须打开才能吃米线。”“我希望这是最后一次证明IRON机器人是什么。”与同领域的其他企业人形机器人相比，小鹏IRON机器人最重要的特点是高度拟人化。在机器人上，实现了超拟人化的步态与拥有“拟人化的骨骼、肌肉和皮肤”以及人形脊柱有直接关系，“我们重新设计了腰部，特别设计了脊柱。”ews Shell Finance.y的肌肉群和腹腔和皮肤，是一个组合。许多组织的组成部分，同时，脊柱对于脊椎动物来说非常重要。长期以来，我们一直在研究机器人安装后的更大自由度和灵活性。 “他们走的是生成式运动控制这条极其艰难的道路。事实上，从去年10月到今年3月，米兰加瓦团队就担心机器人的步态缺乏质的变化。今年3月下旬的一个晚上，他们在监测时注意到Iron的行走姿势似乎有类似的意思，目前还不清楚是什么优化导致了这种变化。“我们继续努力，当数据和计算能力达到一定水平时，我们实现了一步。”“确实，Cat Walk已经完成了仿真验证并安装在真机上，证实其有效性。整个过程持续2秒。没过多久。所以我们也很震惊。当我们开始行走时，我们就意识到这意味着什么。无论如何，这是很自然的。我们做到了经过分析，起初我们认为这种走路方式与下背部和脊柱有关。除了探索人形机器人的能力外，小鹏还在尝试未来机器人如何与人相处，是否能够建立更深层次的情感联系。于是小鹏汽车赋予了机器人性别，并赋予了它超人的动作。 “IRON 的脚步所引起的关注给了我们希望。我认为 IRON 将真正成为每个人非常亲密的伴侣。”米兰图安说，在看到一位用户在网上询问他是否可以创造一个像他已故母亲一样的机器人后，他觉得这个愿望很快就会实现。小鹏推出的IRON机器人内部机械结构。图片来源：Ininterviewee “真人”外表背后的秘密：拟人化的算法和硬件支持 在争议之中，小鹏汽车的 IRON 机器人也向外界展示了设计和技术上的突破。学。 “姿势模拟、网状肌肉结构、人体肌肉皮肤织物表面模拟等硬件运动控制在这些方面都达到了目前的极限。”Humanoid Robots公司一位高管这样评价小鹏IRON机器人。该机器人公司算法总监也向新京报贝壳财经记者表示，从IRON机器人公开的历史来看，其工程实现能力非常好，背后团队拥有扎实的技术基础。 “小鹏IRON机器人‘猫步’最棒的地方在于它的拟人化程度超越了行业现有水平。”机器人研发者张振耀认为，IRON行走时的平稳灵活，肩颈腰部的协调摆动，引起了公众对它是人壳的怀疑。这正是对其动态平衡和温顺控制能力的认可。从行业角度来看，IRON机器人的“走秀”和自然的停车感，离不开算法和硬件组合的优化。 “小鹏汽车的大规模物理世界模型集成了VLT+VLA+VLM三大模型，可以实现从决策到执行的端到端动作生成，这是IRON机器人平滑运动算法的基础。”他表示，该芯片是目前世界上所有仿人机器人中配置最好的，支持复杂的实时控制。但仍需验证高算力带来的功耗、散热、电池寿命等问题，以及这些模型是否具有处理复杂的家庭和工业场景的普适性。接近小鹏机器人研发的工程师分析称，小鹏机器人的人形脊柱设计使其能够像人类一样摆动和旋转。这种灵活的摆动也让你的行走姿势更加可调。与制造商的解决方案不同例如玉树科技将电机集中在关节轴上，小鹏机器人将关节电机等重型部件放置在靠近躯干的位置，远离小腿和腿部。 “因此，足部习惯会缩小你的身体尺寸，让你能够快速准确地调整姿势，从而获得更加和谐、优雅的步态。”但他承认，这种结构在负载能力和扭矩方面不如驱动电机直接，导致完成空翻等高爆发力动作变得更加困难。小鹏机器人的肌肉系统采用了3D打印的弹性晶格结构。上述工程师表示，这种设计可以通过优化拓扑来缓冲和变形肌肉，同时减少强烈冲击并创造更自然的工作姿势。业内人士认为，IRON机器人的“门户”还在于被动脚趾自由度设计。增加被动自由度脚趾是人形机器人行业中可以相对较快学习和实施的技术。这种模仿人类行走的踩踏动作，旋转脚底发力的方式，可以让机器人适应不平坦的地面，缓冲冲击力和增加稳定性。然而，设计鞋头结构并不容易，需要在性能、重量和空间之间取得平衡。跨国机器人的秘密：从四足到两足 小鹏汽车对机器人的跨国“野心”并不突然。它始于 2016 年，早在这股具身智能浪潮发生之前。然而，一开始，何小鹏先生有强烈的愿望去创造一个四足机器人，因为两足机器人不可靠、不稳定。小鹏机器人七代产品中有五代是四足机器人。在他看来，四足机器人可以承担更多的任务，陪伴人类，提供娱乐，进行一些轻交互功能。不过，通过五个四足机器人的产品实践，小鹏机器人团队也意识到，有一些问题是四足设计无法解决的。没有双手，机器人就无法真正与世界互动。将四足机器人带回家后，有限的空间对机器人来说非常不利。如何制作四足机器人 至于机器手，小鹏机器人团队将机器象的鼻子做成了手的形状，把机器马的屁股做成了机器马的形状。我尝试自己制作，但失败了。 “自然界中哪些四足动物有手？”这个问题让何小鹏意识到“未来的机器人将是四足、双足，以及所有其他类型的机器人”。小鹏应该选择类人机器人，或者更加拟人化的类人机器人。”从四足到两足、从机械到人形的转变，是小鹏机器人研发道路上的一个重要转变。在何小鹏看来，如果机器人不采用人形外形，将难以获得高质量的行为数据或人形进行训练，也难以适应家庭、办公室、商业场景中以人为本的设计。最重要的是，买家更容易产生亲和力。有了亲和力，您就有可能销售更多产品、扩大规模并降低成本。这就形成了一个良性循环，降低成本导致销售更多产品。因此，小鹏先生在2020年左右开始筹备人形机器人团队，并引进米良川先生作为机器人业务负责人。 Mirangchuan是机器人和人工智能领域的资深专家。他在 NVIDIA 工作了 10 多年，积累了 GPU 并行计算、移动计算、深度学习和自动驾驶技术方面的技能。他还曾在卡内基梅隆大学机器人学院学习，并拥有创办机器人公司的工作经验。目前，小鹏汽车机器人业务拥有10个研发团队，超过20个部门协作，团队总规模超过1000人。从机器狗到机器马、人形机器人，IRON作为第七代产品，也成为小鹏机器人产品中“最拟人化的人形机器人”。实现大规模生产的最大挑战是手工灵活性。谈到机器人战略，何小鹏与马斯克非常契合。在特斯拉的战略规划中，擎天柱不再是汽车业务的附属品，而是有望重塑公司价值的中心支柱。此外，对于何小鹏汽车来说，人形机器人与汽车产业的深度融合是AI+汽车和全球化的关键。他表示，这是继全球化之后的“第三条增长曲线”。何小鹏认为，机器人和汽车在识别、规划等软件方面有70%的技术重叠。未来，机器人将成为20万亿美元的市场，是全球机器人市场的两倍汽车的尺寸。过了技术和产品拐点，机器人产业将迎来快速发展。它希望利用人形机器人和大型人工智能模型来提高小鹏汽车的估值范围，并在未来三年追求更高的市值目标。与特斯拉在其工厂和办公室安装了擎天柱不同，小鹏机器人团队并不认为机器人适合在工厂里混日子。矛盾在于“熟练之手”的使用寿命。此外，在家庭环境中引入机器人还需要当前的安全性和通用性功能，这些功能尚未满足要求。相反，复杂度低、交互性强的场景，如导游、导购、导游等，最有可能实现商业化。同时，小鹏汽车将发布IRON机器人SDK（软件开发包），构建人形机器人应用生态系统与全球开发商合作。宝钢成为IRON首家环保合作伙伴。 IRON未来将与宝钢建立合作伙伴关系，迭代探索和演进检测等复杂工业领域的应用场景。 “至于小鹏机器人的价格，中国市场和国际市场的价格尚未确定。”何小鹏表示，高端人形机器人的量产难度是科研的100倍，相当于在“软硬件供应链不成熟”的情况下自主研发robotaxis（无人出租车）。他将亲自参与，确保小鹏在2026年底实现高端人形机器人的大规模量产。这也意味着小鹏必须在一年内快速解决“技术可靠性、供应链成熟度、场景验证数量”等问题。 Mirakawa表示，IRO量产最大的挑战N在于“灵巧的双手”。 “‘手’其实难度很大，比组装整个机器人还要复杂。RON的谐波关节是世界上最小的，电机内置，集成在手指里，精度和反应都很好，目前需要解决的是稳定性和耐用性，这是最接近量产‘灵巧手’的方法。”该机器人公司创始人告诉新京报贝壳财经记者，小鹏机器人确实做到了，关节更小，车身更复杂。是进步，但也带来了“控制难度较大、可靠性较低”等问题。“机器人轨道上在设备、融资、供应链、硬件本体等方面都有优势，”他补充道，“电动汽车生产中积累的电机技术可以直接应用到机器人电机关节上，供应链优势也可以进一步提升”“未来，人形、仿人机器人、具身智能领域将不会局限于“极致拟人”的单一技术路线，而是会形成多种技术路线并行发展的格局，针对不同的应用场景，会有不同形式的机器人解决方案。张振耀也认为，终极拟人本体并不是所有厂商追求的唯一目标。“人形机器人进入工业场景需要解决精度、效率和可靠性的问题。机器人的身体必须比其拟人化的外观具有更高的刚性。”“IRON机器人的高度拟人化设计降低了机器人的侵入感，增加了其在家庭、医疗等环境中的亲和力。”张振耀认为，高自由度和生物肌肉一体化导致更高的制造和维护成本，而耐磨性和极端环境则需要更高的制造成本和维护成本。柔性皮肤的抵抗力也是潜在的挑战。在安全方面，小鹏汽车根据美国科幻小说作家艾萨克·阿西莫夫提出的“机器人三定律”，提出扩展第四定律来保护个人数据的安全，这意味着机器人不应泄露人类的个人信息，除非违反第一定律。但由于高度拟人化的设计、复杂场景下的机器人决策安全、本地化存储和用户隐私数据保护等，任何潜在的“恐怖谷效应”仍需要通过无数的现实检验，验证和合规性审查。 “我们已经做出了决定，我们决心让它发挥作用。”何小鹏表示，该机器人的最终量产版本可能比在技术日上亮相的 IRON 更短、更轻。更美观、更安全。 “我没有想过10年后每年机器人销量有多少，但它们肯定会超过汽车。”北京壳牌财经新闻记者 张丙伟 博雅编辑 王静宇 编辑 陈迪艳